Tiền thân của Quân đội nhân dân Việt Nam là Đội Việt Nam Tuyên truyền Giải phóng quân, được thành lập ngày 22 tháng 12 năm 1944. Lễ thành lập được tổ chức tại khu rừng Sam Cao nằm giữa hai tổng Trần Hưng Đạo và Hoàng Hoa Thám thuộc Châu Nguyên Bình, tỉnh Cao Bằng (nay là huyện Nguyên Bình, tỉnh Cao Bằng). Ban đầu gồm 34 chiến sĩ trong đó có 3 nữ với 34 khẩu súng các loại do Võ Nguyên Giáp chỉ huy chung; Hoàng Sâm được chọn làm đội trưởng; Xích Thắng, tức Dương Mạc Thạch, làm chính trị viên, Hoàng Văn Thái phụ trách tình báo và kế hoạch tác chiến; Lâm Cẩm Như, tức Lâm Kính, phụ trách công tác chính trị; Lộc Văn Lùng tức Văn Tiên làm quản lý.

Ngày 15 tháng 4 năm 1945, Hội nghị Quân sự cách mạng Bắc Kỳ họp tại Hiệp Hòa, Bắc Giang quyết định Việt Nam Tuyên truyền Giải phóng quân sáp nhập với lực lượng Cứu quốc quân do Chu Văn Tấn chỉ huy, đổi tên thành Giải phóng quân, lực lượng quân sự chính của Việt Minh để giành chính quyền năm 1945. Lễ hợp nhất được tổ chức ngày 15 tháng 5 năm 1945 tại rừng Thàn Mát, xã Định Biên, huyện Định Hóa (Thái Nguyên).

Trận đánh đầu tiên của đội Việt Nam Tuyên truyền Giải phóng quân là trận Phai Khắt, Nà Ngần ngày 25 và 26 tháng 12 năm 1944.

Ngày 16 tháng 8 năm 1945, trong Cách mạng Tháng Tám, khi tiến đánh Thái Nguyên, quân số Việt Nam Tuyên truyền Giải phóng quân đã khoảng 450 người, biên chế thành một chi đội (tiểu đoàn), do Lâm Cẩm Như làm chi đội trưởng. Sau 7 ngày, quân Nhật ở Thái Nguyên mới chịu chấp nhận giao nộp vũ khí cho Giải phóng quân.

Từ năm 1945 đến năm 1954 là thời kỳ phát triển vượt bậc cả về số lượng và khả năng chiến đấu. Giải phóng quân đã phát triển từ một đội quân nhỏ trở thành Quân đội Quốc gia Việt Nam với quân số khoảng 50.000 người, tổ chức thành 40 chi đội.

Năm 1950, Quân đội Quốc gia Việt Nam đổi tên thành Quân đội nhân dân Việt Nam. Sau đó, thành lập các đại đoàn 308, 304, 312, 320, 316, 325, 351 và giành Chiến thắng Điện Biên Phủ trước Thực dân Pháp ngày 7 tháng 5 năm 1954.

  Cho đến kết thúc cuộc Kháng chiến chống Pháp (năm 1954), Quân đội Nhân dân Việt Nam đã có tổng quân số khoảng 29 vạn quân. Sau hiệp định Giơ - ne - vơ, bộ phận quân đội nhân dân ở miền Nam tập kết ra Bắc. Quân đội Việt Nam bắt đầu xây dựng chính quy, tinh nhuệ, biên chế thống nhất. Bộ Chính trị quyết định giảm 8 vạn quân, đưa 3 vạn quân sang làm kinh tế, chỉ giữ lại 17 vạn quân chiến đấu, đồng thời thành lập thêm các quân chủng Hải quân, Phòng không Không quân, binh chủng xe tăng, lực lượng biên phòng,...

Ngày 15 tháng 2 năm 1961, Quân Giải phóng miền Nam được thành lập, là 1 bộ phận của Quân đội nhân dân ở miền Nam. Quân đội ta đã tiến hành chiến tranh toàn dân, toàn diện, lâu dài và gian khổ, tiêu biểu là cuộc Tổng tiến công và nổi dậy mùa Xuân năm 1968, chống chiến tranh phá hoại bằng không quân, hải quân của Mỹ ở miền Bắc mà đỉnh cao là chiến dịch Điện Biên Phủ trên không tháng 12 năm 1972; kết thúc thắng lợi bằng chiến dịch Hồ Chí Minh vào ngày 30 tháng 4 năm 1975, giải phóng miền Nam thống nhất đất nước.

Trong thời kỳ 1961-1975, Mỹ thường phân biệt Quân Giải phóng miền Nam Việt Nam (mà Mỹ gọi là "Việt Cộng") với Quân đội nhân dân Việt Nam (mà Mỹ gọi là "Quân đội Bắc Việt Nam"). Nhưng thực ra, Quân Giải phóng miền Nam là một bộ phận không tách rời của Quân đội nhân dân Việt Nam. Sự phân biệt này của Mỹ xuất phát từ việc Mặt trận Dân tộc giải phóng có sự độc lập tương đối với Việt Nam Dân chủ cộng hòa về bề ngoài, nhằm có đối sách trên bàn đàm phán tại Paris. Sau năm 1975, khi đã công khai sự lãnh đạo của Việt Nam Dân chủ cộng hòa đối với Mặt trận Giải phóng và quân giải phóng trong suốt cuộc chiến, thì Quân giải phóng được xem là một phần Quân đội nhân dân Việt Nam đúng như bản chất khi thành lập nó.

Cho đến năm 1975, Quân đội nhân dân Việt Nam đã có 1,24 triệu quân chủ lực và quân địa phương, đứng thứ 4 về tổng quân số trên thế giới. Năm 1977, Nhà nước Việt Nam chủ trương giảm quân số xuống còn 85 vạn người (60 vạn quân thường trực chiến đấu, 25 vạn quân tham gia sản xuất kinh tế), tuy nhiên, trước tình hình biên giới Tây Nam phức tạp, Việt Nam buộc phải chuyển các đơn vị kinh tế sang chiến đấu và tăng quân số lên trên 1 triệu người. Đồng thời hơn 5 vạn bộ đội được đưa sang Lào để đảm bảo sự ổn định tại Lào.

Ngày 23 tháng 12 năm 1978, Quân đội Việt Nam huy động 25 vạn quân mở cuộc phản công chiến lược, đập tan cuộc tiến công của Quân đội Campuchia Dân chủ (Khmer Đỏ). Sau đó đã phối hợp với các lực lượng vũ trang Campuchia, đánh tan 21 sư đoàn quân Campuchia Dân chủ, xoá bỏ chế độ diệt chủng tàn bạo. Ngày 17/2/1979, Trung Quốc đem 60 vạn quân đánh vào biên giới phía Bắc Việt Nam, cuộc chiến tranh chỉ kéo dài trong 30 ngày, nhưng sau đó 2 bên căng thẳng suốt 10 năm. Trong năm 1979-1980, Việt Nam phải duy trì quân số đến trên 2 triệu người, đến năm 1983 giảm xuống còn 1,6 triệu người. Năm 1989, sau khi bình thường hóa quan hệ với Trung Quốc và rút quân khỏi Lào, Campuchia, quân đội Việt Nam giảm xuống còn khoảng 60 vạn người.

Hiện nay, lực lượng thường trực Việt Nam gồm bộ đội chủ lực và bộ đội địa phương với tổng quân số khoảng nửa triệu người, và lực lượng quân dự bị khoảng 5 triệu người.